Pago impuesto matriculación con el modelo 576

Buenos días

Me he comprado un coche en Alemania y tengo todos los pasos claros exceptuando el relleno y la cantidad a pagar por el 576. Es un MB B180cdi Autotronic (245) del 10.2008. En las tablas (BOE 27/12/2010) aparecen dos o tres iguales pero no sé que cantidad es la correcta, ni cómo sacar en claro cual es el importe a pagar en el banco.

Gracias por adelantado