Problema con caja de cambio CMP Citroen C4 HDI 1.6

Actualmente tengo un Citroën C4 con caja CMP del año 2007 y últimamente tengo un problema cuando arrancó el coche en algunas ocasiones en automático no me cambia de velocidad ya que arrancó y sigue en primera ,tengo que parar el motor y al volver a circular funcióna correctamente , alguien tiene idea de cuál puede ser el problema. Un saludo