Dudas embargo de vehículo en custodia

Creo que ya comenté algo hace tiempo.

Un amigo tenía un garaje con plazas en alquiler. En 1999 un chico fue allí a guardar una motocicleta y se hizo un contrato de custodia. Conviene aclarar que el contrato era entre el propietario de la motocicleta y el propietario del local, no una razón social. El precio establecido era de 50 euros al mes.

El propietario de la motocicleta pagó las cuotas durante tres meses y después desapareció. No se supo nunca más de él. La motocicleta permaneció en el garaje hasta que el garaje fue vendido a una sociedad inversora en 2010. Se traspasaron todos los contratos vigentes excepto el de la motocicleta cuyo dueño era ilocalizable en teléfono y dirección aportados una decada antes.

Como mi amigo tenía firmada la custodia, se la llevó a un garaje más pequeño que compró para su uso particular. En ese momento pedimos una nota en Tráfico sobre la motocicleta y pesaba sobre ella un embargo de 1999 pero no se especificaba más. Mi amigo me comentó que si quería la moto, que hiciera las gestiones necesarias y que me la quedara pero no sé por donde empezar.

La moto en cuestión es una Yamaha Virago XV535 y estaba impoluta en el momento de guardarla. Entiendo que habría que gastarse dinero en una puesta a punto, pero ¿y todo lo demás?

¿Qué plazo tiene de prescripción el embargo? ¿Qué hay que hacer para justificar la propiedad de la motocicleta? Pienso que 15 años a razón de 50 € al mes más intereses... Vamos, que la deuda es como de tres motos.

En definitiva, necesito orientación para poner a circular esa moto legalmente a mi nombre.

Aclaro que aunque era un contrato particular-particular, el propietario del garaje estaba dado de alta como autónomo y los contratos eran legales con tributación y todo lo necesario.