Pues te va a parecer una respuesta un poco de "perogrullo", pero es muy fácil: cuando estén desgastados. ¿Y cuándo es eso? Pues cuando la profundidad del dibujo llegue a los indicadores de desgaste que llevan todos los neumáticos. Si no la encuentras, te diré que la ley marca que deben tener como mínimo 1,6 mm, aunque yo no recomiendo apurarlos tanto, sobre todo en épocas de lluvia.
Sé que quizás esperabas una respuesta más concreta, con un kilometraje determinado, pero te estaría engañando. Dependiendo del coche, del peso, del tipo de neumático, de cómo utilices el coche y de en qué eje (los delanteros en un turbodiesel, por ejemplo, duran casi la mitad que los traseros), podríamos hablar de 60.000... o de 35.000 km.