Hola raul,
casi con toda seguridad es un fallo del contacto que va en el pedal del freno. Es algo que le pasaba con frecuencia al 307. Se trata de un conector que es barato y sencillo de sustituir.
Si no fuera eso, habría que ir al taller y comprobar que los captadores del ABS están bien. Esto ya es más caro de reparar...